软件架构
SOFTWARE ARCHITECTURE
核心技术-Medulla
AGV/AMR硬件抽象与调试系统
核心技术-Detour
AMR机器人定位系统
激光SLAM系统
Detour SLAM系统是独立自主开发的先进的激光SLAM导航系统。本系统完全远程，并实现了独家专利算法：点云位移/旋转不变性变换相位相关法技术、辅以ICP算法和点云地图，具备高精度、不挑设备、无惧长走廊，快速且准确地全局定位、地图自动更新的优良特性。
亮 点
● 专利算法：
点云位移/旋转变换相位相关法成功地解决了NDT/ICP等常规点云匹配算法的主要问题：糟糕的粗匹配、难以重定位、无法解决长廊效应，对点云要求过高。
● 地图自主学习功能：
当地图环境发生变化（如机台换位、增加或减少设备），Detour不仅能继续定位，而且能捕捉到变化部分并存入当前的地图中，从而保证地图的时效性。
● 高动态环境处理：
通过Detour的动态物体识别功能，在人车混走等高动态场景下仍然能够稳定提供高精度坐标。
地纹VSLAM
Detour地面纹理导航是独特的AGV定位导航的技术。地面纹理天然存在于多种材质的地面上，Detour通过GPU加速的快速图像配准算法和定位逻辑进行高精度的小车定位。对于缺少纹理或常破损地面，可通过贴标或地钉辅助识别，施工要求很低。
亮 点
● 高环境适应性（除了少数过高重复性的地面）
● 毫米级别的高精度
● 低定位延迟
● 低部署维护成本
● 即插即用，立即输出位姿
全景拼接
地 图
二维码定位系统
二维码是一种抗污损能力强、编码空间大、解码速度快的二维码程序。配合二维码导航系统，可以快速部署上万平方米的货到人仓库，配合自研或外购WMS等上位软件系统，立刻开始服务。
亮 点
● 使用了GPU加速，读码速度极快，可允许超高的小车运行速度。
● 硬件要求超低，计算+传感器成本低至千元。
● 二维码地图具有图优化功能，大大降低贴码施工标准要求。
● 具有全套的二维码AGV方案，包括工位、工装、货架位置检测等，即插即用，调试简单。
运行控制台展示
多传感器紧耦合系统
多传感器耦合系统是利用图优化原理将激光、IMU、地面纹理和未来可能的其它定位方案紧密耦合并输出统一定位的强大系统。 本系统内部实现了传感器位置和延迟的开机校准算法，并使用了具有迭代图优化算法将各个传感器的定位输出耦合为统一的输出。在传感器充分的情况下，该系统能够保证AGV小车在任何工况下都能具备准确而实时的定位。
亮 点
● 紧耦合方案：
传感器数据作并联获取位姿，而非级联计算位姿：传感器分别进行位姿关系计算，使用图优化进行位姿综合。
● 自带传感器位置和延迟校准工具，不需要精密的小车安装和施工。
● 使用车体编辑器定义车体传感器的种类和布局，普适、方便、易用。
多传感器耦合监控画面（同时使用3台激光雷达进行导航）
核心技术-Clumsy
AGV/AMR自动驾驶系统
● 具备多种车体控制算法
使用模糊逻辑和鲁棒控制算法，已与调参；
● 车型模块插件式开发
配置轻松，编程简单，大部分车型可免编程。可快速开发出背负式AMR/磁条航车、全向行走车、叉车、扫地、送餐机器人、载人观光车等各类低速无人驾驶小车。
● 集成托盘检测、工位检测、货架检测、自然绕障、多机联动、高精度堆垛、巡边巡线行走等实用技术
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